手机浏览器扫描二维码访问
第1517章 算法算力和算计（第1页）
（给娃开期末家长会，先写这么多。又被点名，要和娃班主任1V1，等我好消息。）
“等风来，等云开，等那些禁锢土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！”
李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，“等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....”
田胖子听到马闯说一嘟噜串，眼睛猛地一亮，“诶诶，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？”
“对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有.....笙儿，给干妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？”
“只~~”小丫头眨眨眼。
“纸，知道什么是纸么？”
李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，“啊！”
“欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。”
听到“谢谢”俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。
马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔着一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨着，一边在纸上写下一串串数字符号和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。
“鹏儿，总推力向量F_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小T_des......俯仰、横滚角计算，将F_des转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....”
曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，“明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？”
“对的，你优化一下算法。”
“OK。”
说着，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。
“那什么，小陆，小陆？”
“诶，你说，你说。”刚已经躲到摄像头外面的陆小宁，这时候探出脑袋。
“我说，你记录。”
“好。”
“DisturbanceObserverDOB，核心思想：比较实际动力学响应与名义模型响应.....位置层风扰动力估计F_d_wind....a_act来自IMU加速度计，需扣除重力.....使用F_despensated进行姿态解算.....”
屏幕里的陆小宁坐直了身体，手指在键盘上飞快敲打，进行着模拟验证。
郁葱在看到小陆输入的代码之后，看了眼摄像头，“马闯，位置环的公式，是不是可以优化成PID括弧p_des到p_act加0，0，mg.....核算重力补偿之后......”
“可以，强风下，无人机可能达到最大倾斜角或最大推力，算法必须包含饱和处理和安全策略.....”马大姐解释道。
一时间，空气里弥漫着一种高压下的亢奋，好像是工程师们面对难题时本能的、近乎执拗的挑战欲。
李乐叹口气，瞅了瞅皱着额眉头，看曹鹏敲代码的宋襄，“嗨，嗨，老宋，你能看懂？”
“看，不懂。”
“那你丫一脸沉思状？”
“这种氛围里，不得装一装？”
“噫~~~~”
“你说，是不是咱们智商不够？”
“扯淡，咱也就是对数字没甚兴趣，要不然得比他们强。”
“有道理！”
“是吧，我与你讲....”
“诶，你俩嘀咕啥呢？”马大姐回头。
穿越三千世界后我成了神 四合院，从弄废一大爷开始 大唐开局找李世民退婚 阴符九遁 星际：从清洁工开始 穿书七零：女配心美人又辣 杀手之无名 诡秘修仙：吾等皆为养料 开局当宗主：我的规矩有点野 修仙路上逗逼多，来了一波又一波 表白被拒，你真当我在乎吗？ 从登基第一日签到开始，杀穿诸天 开局九窍金丹，我独断万古 我的倾城女总裁 规则怪谈：开局获得污染抗性 从死宅到土豪，只需要几个本本 都市：斩杀仙帝？可我真是炼气期 超级上门女婿 神奇宝贝之荣耀冠军 长生，从克隆开始
快穿之位面养成记
妉华是虚空里的一片星云，有一天，一个系统闯了进来。系统（悲凉且无助）求你做个人吧。妉华（平静且真诚）我是要做个人。系统卒。妉华捡起死系统，打开了新世界大门。第一个世界不做影后姐妹花影后成长系统邀你上线去制霸娱乐圈妉华我爱科学，科学使我进化第二个世界借个空间好种田重生女在线等你来场争夫撕逼大战妉华拿走，不谢。别耽误我种田（本文无cp）...
助鬼师已上线
余媚被一脚踢回人间为鬼化解怨气后，唯一的信念就是争取早点回冥界，报这一脚之仇。遇到死对头周易后，她的鬼生有了新目标，怼他，抽他，干死他！周易解开两颗扣子，露出线条优美的胸肌来吧，求干！余媚飞起来就是一脚，去你妈的求干。简而言之，这是女鬼和风水大师携手打怪虐渣的过程王八绿豆看对眼，克服人鬼殊途，最终有情人终...
直播：轮岗月老，小阎王速成顶流
天庭轮岗，地府满员，月老掉线，阎王来管。好家伙，修炼了千百年的小阎王刚刚转正，就迎来了职业生涯的致命打击。本以为凭借阎罗王法力无边手捏把攥，谁曾想，现代社会，月老早就凉透了。为开拓业绩，恋爱脑孟婆给出建议，积累人气，搏流量，干直播啊。于是，一代阎罗王主持的‘千里寻缘’直播间正式开张，为搏信徒，阎小罗剑走偏锋，开启流量时代。月老月老，我爷奶失散多年，怎么破啊？简单，从地府拽出来就行了。想要三世情缘，火箭走一走，本王保他们重新投胎，再续前缘！...
在我身死道消后
柏凝一生坏事做尽，欺男霸女，无恶不作。她挚友骂其狼心狗肺。她挚爱笑其不知廉耻。她徒儿讥她罔顾人伦。好在，柏凝突然暴毙，死得不明不白。柏凝死后，她的宿敌花栖枝销声匿迹，一别，便是数年。直到某日，已死之人，重回修真界。一剑开山海，一剑撼苍穹。剑尖指向背信弃义之人。修真界局势骤变，有人说天道轮回，报应不爽。唯有花栖枝寡淡评价曾有人一腔赤诚，就是眼睛不好，脑子也不好，落个悲惨下场。如今再念她的好，迟了。嘴贱心软行止随心攻x寡言少语深情不悔受魔蝎小说...
穿到荒年：继母彪悍的一塌糊涂
关于穿到荒年继母彪悍的一塌糊涂种田爽文系统灾荒发家柳瑛瑛一觉醒来发现自己成了桃源村28岁的农妇，还是老朱家的填房！人家喜当爹，她是喜当娘，秀才丈夫进京赶考途中遇难，留下三个娃给她养。娘家是吸血鬼，婆家是中山狼，村里的光棍对她虎视眈眈，几个腻子又不省心，偏偏还恰逢荒年。哎！这日子没法过了！好在有商城系统在手，且看她如何反转这衰到极致的人生！...
末世白雾封楼，美女求收留
一场突如其来含有剧毒的白雾，将地面覆盖，将大部分人类阻断在了各个楼房里。重生的萧辰觉醒了收人系统。每收服一个忠诚下属，就将收获双倍物资奖励。依靠重生的经验和果断地性格，轻易斩获巨额的物资。当上了整栋公寓楼的楼主。而这栋公寓楼，住满了各种性格的美女。看着堪比超市的物资，饿疯了的美女们纷纷争当压楼夫人。看着一屋子的...